Ова пећина, налази се у кањону реке Рибнице, десне притоке Колубаре, на 20км југоисточно од Ваљева. Сама пећина смештена је на левој обали, на месту где речни ток меандрира пробијајући се између брда чија висина прелази 350м. Отвор пећина налази се на око 10м изнад данашњег тока реке. Засвођени улаз пећине окренут је према западу, широк око 12м а висок 8м. Укупна површина основе је око 620м2. Пећина је као археолошки локалитет забележена 1979. године, док су археолошка ископавања под руководством Жељка Јежа вршена у више наврата (1983, 1985/6, 1995, и 2000. 2001године). Укупна истражена површина износи 60 м2. На ископаваном простору откривени су слојеви који садрже горње палеолитске, старчевачке и винчанске налазе, по којима је ова пећина и позната широј јавности. Ово је најбогатије познато налазиште остатака палеолитских ловаца на територији Србије. Откривени су остаци неолитских кућа и шаторастих конструкција, те бројни трагови интензивног боравка неолитских људи. У млађим слојевима откривени су трагови енеолитских, бронзанодопских и гвозденодопских култура. Пећина је коришћена у 4. веку наше ере као и у периоду 12. до 15. века. У време Првог српског устанка, из пећине је вађена шалитра за справљање барута. Од 2004.године археолошка истраживања Шалитрене пећине је преузео Народни музеј Београд